ABSTRAK

Kontes robot pemadam api indonesia (KRPAI) yang  diselenggarakan oleh DIKTI, sejak tahun 2003 hingga 2016, menetapkan peraturan bahwa robot harus diletakkan pada lokasi start yang diacak oleh juri dan kemudian menjelajahi labirin untuk secepatnya menemukan api dan memadamkan api. Dari peraturan di atas timbul permasalahan bagaimana robot dapat mengenali lokasi start.

Untuk mengatasi permasalahan itu, diperlukan metode untuk menentukan lokasi start robot. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah metode decision tree. metode ini dilakukan dengan membuat tabel keputusan mengenali posisi start menggunakan pengukuran jarak dari empat penjuru robot ke objek terdekat dan komposisi pohon keputusan dari tabel. Pengukuran jarak pada metode ini dapat digunakan jika posisi robot menghadap kearah tertentu dan harus sejajar dengan sisi dinding. Kondisi ini dapat diperoleh dengan menggunakan informasi dari sensor Kompas.

Metode ini kemudian diuji untuk mengenali 24 lokasi start secara acak dengan arah hadap robot yang acak. Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa pengenalan arah hadap dan pengenalan  lokasi start adalah 100% benar. Rata-rata waktu yang dibutuhkan oleh sistem untuk mengenali lokasi start adalah 22.20 ms dihitung dari pengambilan data dari sensor sampai mendapatkan hasil keputusan.