Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan salah satu kendaraan udara tanpa awak yang sedang mengalami perkembangan yang cukup pesat. UAV dapat digunakan dalam bidang militer seperti untuk menggambarkan lokasi musuh dengan melihat melalui sebuah alat sensor yang ada di dalam pesawat. Selain itu, UAV juga digunakan untuk kepentingan komersial seperti  foto udara dan video udara, untuk perguruan tinggi UAV digunakan sebagai sarana riset percobaan dan mengembangkan sistem baru yang dapat membantu pekerjaan sehari-hari manusia, serta untuk keamanan masyarakat digunakan sebagai sarana pemantauan wilayah bencana, membuat peta bangunan, memantau kepadatan lalu lintas, dan pencarian korban bencana. Dalam perkembangannya, mengatur sikap terbang dari UAV tidak mudah khususnya yang berjenis quadcopter, karena quadcopter yang baru dirakit biasanya rawan dengan insiden kecelakaan. Hal ini dapat disebabkan oleh berbagai faktor, salah satunya yaitu pengaturan control motor. Untuk mendapatkan quadcopter yang dapat terbang dengan stabil maka diperlukan metode untuk menstabilkan attitude quadcopter. Oleh karena itu penelitian ini menawarkan stabilitas terbang quadcopter dengan sikap terbang yang stabil dengan menggunakan metode PID ziegler-nichols. Input data yang diperoleh dari nilai sensor yang ada pada flight controller yang berupa gyro, accelerometer, dan barometer, untuk data terbang quadcopter akan dikirim ke ground station untuk dianalisa hasilnya. Dari pengujian yang dilakukan menunjukan hasil control PID yaitu, Roll memiliki nilai Proprtional sebesar 0,15 dan Integral sebesar 0,3 sedangkan Derivatif sebesar 0,03 untuk tingkat akurasi error berada pada 3o, dan juga setting time 3 detik. Untuk posisi pitch memiliki nilai Proportional sebesar 0,15 dan Integral sebesar 0,3 sedangkan Derivatif sebesar 0,03 untuk tingkat akurasi error berada pada 2o, dan juga setting time 3 detik. Sedangkan untuk posisi Yaw memiliki nilai Proportional sebesar 0,3 dan Integral sebesar 0,12 sedangkan Derivatif sebesar 0,18 untuk tingkat akurasi error berada pada 25o, dan juga setting time 3,5 detik. Quadcopter dapat menjaga attitude sesuai dengan yang diharapkan oleh user.