Unmanned Aerial Vehicle (UAV) sekarang sudah banyak digunakan diberbagai bidang seperti dibidang militer yang banyak dimanfaatkan untuk melakukan pengawasan dan pengintaian. Selain dibidang militer, saat ini UAV sudah sangat populer digunakan untuk keperluan komersial seperti pemotretan udara dan sinematografi udara. Dibalik banyaknya manfaat dalam menggunakan UAV khususnya yang berjenis quadcopter, terdapat kekurangan disisi keselamatan. Quadcopter menggunakan propeller agar dapat terbang yang dapat menimbulkan bahaya fisik dilingkungan sekitar apabila quadcopter mengalami tabrakan. Agar quadcopter dapat menghindari kejadian berbahaya yang ditimbulkan maka diperlukan sebuah sistem quadcopter yang cerdas. Sistem quadcopter yang pintar dapat dibuat dengan bantuan sensor dan kamera dan mengkombinasikannya dengan mekanisme kontrol terbang yang efektif. Pada saat ini sudah banyak cara yang dapat digunakan untuk navigasi quadcopter dalam ruangan seperti penggunaaan kamera. Namun penggunaan kamera membutuhkan komputasi yang tinggi. Pada penelitian ini dilakukan pengembangan sistem UAV quadcopter cerdas yang dapat menghindari penghalang dengan menggunakan sensor ultrasonik. Sistem ini menggunakan empat buah sensor ultrasonik yang dipasangkan pada Arduino Nano, dimana data-data sensor akan dikirimkan secara serial ke mainboard quadcopter melalui Arduino. Pada mainboard quadcopter dipasang API Node. JS yang akan digunakan untuk membaca data sensor yang dikirimkan secara serial melalui Arduino dan kemudian data-data tersebut dikonversikan menjadi command yang akan langsung dieksekusi oleh mainboard quadcopter untuk menghindari penghalang. Sistem yang dibangun ini mampu mendeteksi penghalang ketika terbang secara autonomous dengan respon waktu terhadap jarak penghalang setiap sensor adalah 71.3ms pada sensor depan, 116.4ms pada sensor kanan dan 104.6ms pada sensor kiri. Hal yang menyebabkan perbedaan respon waktu pada setiap sensor adalah karena pada sensor kanan dan kiri sebelum merespon akan menstabilkan terbangnya terlebih dahulu sedangkan pada sensor depan tidak terpengaruh oleh ketidakstabilan terbang quadcopter.